Անկախ պետությունների համագործակցությունը (ԱՊՀ) ձևավորվել է 1991թ. դեկտեմբերի 8-ին՝ Բելառուսի, Ռուսաստանի և Ուկրաինայի ղեկավարների կողմից, ովքեր ստորագրեցին Անկախ պետությունների համագործակցության ստեղծման մասին համաձայնագիր:

1991թ-ի դեկտեմբերի 21-ին 11 ինքնիշխան պետություններ ստորագրեցին վերոնշյալ համաձայնագրին կից արձանագրություն, համաձայն որի, մասնակից պետությունները, իրավահավասար հիմունքներով ձևավորում են ԱՊՀ-ն:

1993թ. ԱՊՀ-ին անդամակցեց Վրաստանը, որն էլ ԱՊՀ կազմից դուրս եկավ 2009թ. օգոստոսի 18-ին:

1993թ. հունվարի 22-ին հաստատվել է ԱՊՀ Կանոնադրությունը, որով ամրագրված են ԱՊՀ հետևյալ նպատակները.

• համագործակցություն քաղաքական, տնտեսական, բնապահպանության, հումանիտար, մշակութային և այլ ոլորտներում,
• մասնակից պետությունների տնտեսական և սոցիալական համակողմանի և համաչափ զարգացում ԱՊՀ շրջանակներում,
• մարդու իրավունքների և հիմնարար ազատությունների ապահովում՝ միջազգային իրավունքի համընդհանուր սկզբունքներին և նորմերին համապատասխան,
• համագործակցություն միջազգային խաղաղության և անվտանգության ապահովման ուղղությամբ, ինչպես նաև սպառազինությունների և ռազմական ծախսերի կրճատման, համընդհանուր և լիակատար զինաթափման հասնելու համար արդյունավետ միջոցների ձեռնարկում,
• համագործակցության մասնակից պետությունների միջև առկա վեճերի և հակամարտությունների խաղաղ կարգավորում,
• աջակցություն մասնակից պետությունների քաղաքացիներին՝ ԱՊՀ տարածքում ազատ տեղաշարժի ու շփումների հարցում, և այլն։

ԱՊՀ Կանոնադրությունը չեն ստորագրել Ուկրաինան և Թուրքմենստանը, ինչով պայմանավորված, վերջիններս դե-յուրե չեն հանդիսանում ԱՊՀ անդամ պետություններ և կարող են դասվել ԱՊՀ հիմնադիր կամ մասնակից պետությունների շարքին:

2005 թվականի օգոստոսի 26-ի Կազանի գագաթաժողովին Թուրքմենստանը հայտարարեց, որ ԱՊՀ շրջանակներում կգործի ասոցացված անդամի կարգավիճակով:

1994թ-ի մարտից ԱՊՀ-ն ունի դիտորդի կարգավիճակ ՄԱԿ ԳԱ-ում:

ԱՊՀ շրջանակներում համագործակցությունն իրականացվում է կանոնադրական մարմինների միջոցով, որոնք են պետությունների ղեկավարների և կառավարությունների ղեկավարների խորհուրդները, արտաքին գործերի և պաշտպանության նախարարների խորհուրդները, սահմանապահ զորքերի հրամանատարների խորհուրդը, տնտեսական դատարանն ու տնտեսական խորհուրդը,

միջխորհրդարանական վեհաժողովը, ԱՊՀ կանոնադրական և այլ մարմիններում մասնակից պետությունների մշտական լիազոր ներկայացուցիչների խորհուրդը։

Տնտեսական և սոցիալական զարգացման, հումանիտար ոլորտում փոխգործակցության, հանցագործությունների և ահաբեկչության դեմ պայքարում և մի շարք այլ ոլորտներում ԱՊՀ մասնակից պետությունների միջև համագործակցության խթանման նպատակով ԱՊՀ շրջանակներում ստեղծվել է ճյուղային համագործակցության շուրջ 70 մարմին:

2008 թվականին հաստատվել է ԱՊՀ մասնակից պետությունների Ազգային համակարգողների մասին Կանոնակարգը:

Համագործակցության մշտական գործադիր, վարչական և համակարգող մարմինն է ԱՊՀ Գործադիր կոմիտեն: Վերջինիս կենտրոնակայանը գտնվում է Մինսկում, մեկ մասնաճյուղ տեղակայված է Մոսկվայում:

Նախագահությունը ԱՊՀ բարձրագույն մարմիններում իրականացվում է ռոտացիոն սկզբունքով՝ ըստ ռուսական այբուբենի հերթականության: Յուրաքանչյուր պետություն ԱՊՀ նախագահությունը ստանձնում և իրականացնում է իր ներկայացուցչի միջոցով՝ մեկ տարուց ոչ ավել ժամկետով, եթե չի ընդունվում այլ որոշում:

ԱՊՀ բարձրագույն մարմիններում նախորդող և հաջորդող նախագահները հանդիսանում են Համանախագահներ:

2018թ. սեպտեմբերի 28-ին Դուշանբեում կայացած ԱՊՀ պետությունների ղեկավարների խորհրդի նիստին, որին մասնակցել է նաև ՀՀ Վարչապետ Ն.Փաշինյանը, ընդունվել է 1948թ. դեկտեմբերի 10-ի Մարդու իրավունքների համընդհանուր հռչակագրի ընդունման 70-ամյակի կապակցությամբ հայտարարությունը:

2018թ. հունիսի 1-ին Դուշանբեում և նոյեմբերի 2-ին Աստանայում ՀՀ առաջին փոխվարչապետ Ա.Միրզոյանը մասնակցել է ԱՊՀ կառավարությունների ղեկավարների խորհրդի հերթական նիստերի աշխատանքներին:

ԱՊՀ արտաքին գործերի նախարարների խորհուրդը, որպես Համագործակցության բարձրագույն մարմիններից մեկը, հանդիսանում է ԱՊՀ այն հարթակը, որը ԱՊՀ պետությունների ղեկավարների և կառավարությունների ղեկավարների ստորագրմանն է ներկայացնում համապատասխան որոշումների նախագծեր:

ՀՀ ԱԳ նախարարը մասնակցել է 2018թ.-ի ապրիլի 6-ին Մինսկում, իսկ ՀՀ ԱԳ նախարարի տեղակալ Շ.Քոչարյանը՝ 2018թ. սեպտեմբերի 27-ին Դուշանբեում կայացած ԱՊՀ ԱԳ նախարարների խորհրդի հերթական նիստերին:

2019թ-ի հունվարի 1-ից ԱՊՀ նախագահությունը ռոտացիոն կարգով փոխանցվել է Թուրքմենստանին: